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Aus dem Besitz der Herren von Staufen erwarb der Johanniterorden
1272 den Ort Heitersheim, der in der Folgezeit zum Zentrum
des Ordens ausgebaut wurde. Ab 1428, dauerhaft seit 1505
war Heitersheim Sitz des Großpriors des Ordens und
damit die Zentrale des Orends in Mitteleuropa. Großprior
Georg Schilling von Cannstatt erhielt 1548 von Kaiser Karl
V. den Fürstentitel, die Johanniterkommende war zur
Fürstentum Heitersheim geworden.
Schloss Heitersheim in einer Ansicht von Matth. Merian,
1644
Dennoch mussten die Johanniter (oder Malteser, wie sie
sich später nannten) mit Vorderösterreich lange
um die Landeshoheit in ihrem Gebiet kämpfen, bis sie
schließlich die österreichische Dominanz 1778
de facto anerkannten.
Das Fürstentum wurde 1806 aufgehoben, die Besitzungen
kamen an das Großherzogtum Baden.
 Wir
kommen aus Vorderösterreich.
Die Reiseroute führt auf 4 km quer durch das Fürstentum.
Dann erst betreten wir in Sulzburg das Markgräfler
Land.
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